订制化电液伺服机器人控制系统
电液伺服应用于军用机器人。公司为合作伙伴提供传动部件及整个控制系统，除了机械上对电机进行了定制封装及机构优化外，控制上同样进行了定制化设计，由公司独立完成控制板卡级构建，从而满足客户对于总体重量、尺寸、体积、抗振动、环境温度等苛刻要求，同时获得了良好的使用效果。
1.1 产品系统功能概述
该系统是为专用特殊行业开发的伺服泵控电液控制系统，主要对3轴运动机构实现位置、速度控制、力矩模拟量闭环控制系统等；该系统为模/数字混合式伺服系统。下面对系统作一简单的说明。 在此系统中将连续的模拟量输入信号(水平缸,垂直缸,摆动缸的Ⅰ端.Ⅱ端压力信号,位置信号,缸体移动速度信号)以4…20Ma信号类型反馈至系统对应的模拟量输入通道；在此系统中将上位计算机速度与位置数据通过EtherCAT读取到HP-G-DYC系统中，系统将这些数据运算处理后以数字量格式通过CANopen协议发布到各个数字伺服系统中，同时系统将所有伺服控制器及液压执行机构各个传感器信号采集后，通过EtherCAT实时反馈到上位计算机；构成伺服控制闭环回路。模/数字混合式电液伺服系统综合了电气和液压两方面的优点，具有控制精度高、响应速度快、输出功率大、信号处理灵活、易于实现各种参量的反馈等优点，采用加速度或压力负反馈校正则来提高阻尼性能而又不降低运动效率；因此，适合在该负载质量大又要求响应速度快的应用要求。
原理结构图
1.2系统构成框架
1.3系统功能及性能
1.3.1接口描述
1.3.1系统性能
l 处理器Infineon XE167 High speed 16 bit CPU
l NOVRAM 1M bytes
l 闪存4 MB 闪存（内置，可扩展SD卡最大16M）
l I/O-DPRAM 4 kbytes
l 接口1 2x RJ 45（EtherCAT）
l 接口2 2x RJ 45（Ether TCP）10/100 Mbit/s
l 接口3 1xRS232 (控制器编程/EtherCAT参数设置,通过SWA1选择)
l 接口4 CANO (CANopen Master同时提供DC24辅助电源)
l 接口5 CAN1 (CANopen Master/Slave通过编程参数设置)
l 接口6 USB (控制器编程,系统设置及信息读取)
l 内置时钟，具有时间和日期可读取
l 操作系统Microsoft WindowsXP.WIN7
l 控制软件Codesys PLC Run-Time
l 7"中文操作界面
l 数字量输入 6通道 DC24V PNP
l 模拟量采样 16通道 4-20MA/0-10V
l PT100输入 1通道
l KTY 输入 3通道
l 数字量输出1 6通道 DC24V PNP
l 数字量输出2 3通道 6A继电器(系统预置电机制动功能)
l 电源24V DC (-10 %/+15 %)
l 绝缘强度500 Vrms (电源/内部电路)
l I/O端子模块电源1 DC24V/2A (3路)
l I/O端子模块电源2 DC12V/1.25A (3路)
l 系统最大功耗50 W DC24V
l 尺寸(W x H x D) 540mm x 400mm x 120mm
l 重量约13Kg
l 工作温度/ 储藏温度-35…+70 °C/-45…+80 °C
l 相对湿度95%, 无结露
l 振动/抗冲击性能 X/Y/Z 单向40G 符合 GB/T7094-2002 标准
l 抗电磁及瞬时脉冲干扰/静电放电符合EN 61000-6-4 标准
l IP防护等级 整机 IP65
1.3.2 驱动器性能参数
主要特性及参数：
l 宽电压直流输入范围100-780VDC
l 重量轻、体积紧凑
l 高功率输出最大65KW
l 高控制性能：速度、转矩、位置、高级位置控制CANOPEN通讯
l DC24V控制供电
l 兼容各种反馈，增量式绝对值等
l 各种保护机制
l 自由编程
l 。。
1.4 系统应用环境
该系统防护等级IP65(整机)
应用(安装)与无寖(泡),无强电(磁)场环境
空气放电±8KV 接触放电±6KV 静电测试(ISO10605)
振动频率:10Hz to 2000Hz 振动测试(ISO16750-3:2007 Test VIII)
半正弦波,作用时间:3ms,加速度峰值:40g 抗冲击测试(IEC68,Part2-27)
海拔高度 ＜2000M
湿度 95%(无结露)
2.1 系统供电及负载描述
2.1.1伺服驱动器供电
额定电压 DC560V
额定功率 47KW(实际功率取决于实时负载)
电源隔离处理 无隔离
输入范围 DC 100-780V
允许失电周期 5ms
绝缘电阻 ＞50MΩ@500V
耐压性能 空气放电±8KV 接触放电±6KV
2.1.1控制系统供电
额定电压 DC24V
额定功率 30W
电源隔离处理 内部2级隔离
输入范围 DC 18-30V
允许失电周期 3ms
绝缘电阻 ＞50MΩ@500V
耐压性能 空气放电±8KV 接触放电±6KV
2.2 控制柜尺寸及安装
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产品图片
现场图片
